Institut Teknologi Bandung

Mempertanyakan budaya riset di kampus berbasis teknologi, mungkin dapat menjadi pertanyaan menggelitik. Sudah seharusnya budaya “meneliti” hidup di kampus Ganesha ini. Budaya atau kebiasaaan tidak terlepas dari perilaku komunitas dan suasana yang diciptakan komunitas tersebut. Budaya itu hadir dan hidup dari motivasi dan keinginan yang diciptakan komunitas tersebut. Menciptakan motivasi untuk mengembangkan budaya riset di kampus riset. Ini pula yang melatari profil dari perjalanan panjang tim-tim Robot ITB. Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) telah memancing gejolak riset beberapa mahasiswa di institut teknologi ini. Dan kerja keras pun dimulai. Salah satu tim robot ITB yang merasakan kesuksesan dari kerja keras mereka adalah Bladewing. Tim Robot “Bladewing” Elektro ITB berhasil meraih juara pertama kategori robot senior berkaki dalam KRCI 2005 lalu di Jakarta. Sebuah prestige yang patut dibanggakan mengingat ini adalah pertama kali-nya ITB memperoleh juara pertama dalam lomba bergengsi tersebut. KRCI memang baru diadakan 3 kali di Indonesia mengikuti jejak lomba KRI yang telah berlangsung 7 tahun berturut-turut dengan animo yang luar biasa dari berbagai kalangan mahasiswa, pelajar dan pendidik. Robot PUFF (Programmable Unmanned Fire Fighter), nama robot berkaki tersebut, merupakan kerja keras dari 2 mahasiswa elektro ITB, Albertus Hendrawan dan Vincentius Billy, denga dibimbing oleh Dr. Ir. Bambang Riyanto Trilaksono. Robot ini awalnya bernama PUFF-SF dan sempat memenangkan Electrical Engeneering Award (EEA) Desember 2004 lalu. Inisial SF pada PUFF sendiri adalah untuk mengenang almarhum Sigit Firmansyah, salah satu anggota tim yang turut merancang robot ini untuk KRCI 2004. Pada awalnya memang ada 6 orang dalam tim yang ikut merancang robot tersebut. Robot hexapod yang dikontrol dengan sistem mikroprosesor tersebut didesain untuk mencari lilin menyala dan memadamkannya. Robot ini sebenarnya telah dikembangkan sejak KRCI 2004 berakhir, tepatnya setahun lalu. Albertus sendiri juga pernah mengajukan proposal untuk mengikuti lomba serupa di KRCI 2004. Namun gagal dalam seleksi proposal tahap awal. Selain tim robot Bladewing, turut mewakili ITB untuk kelas senior beroda tim robot Zervo-B, juga dari Teknik Elektro, sayangnya robot tim ini mengalami kendala teknis ketika bertanding. KRCI sendiri adalah sebuah kegiatan seleksi nasional untuk robot cerdas. Kontes ini menginduk kepada Trinity College Fire-Fighting Robot Contest. Kontes robot cerdas pemadam api ini berlangsung di Hartford City, Amerika. Kegiatan anual tahunan ini telah berlangsung 12 kali. Perlehatan Trynity College Robot Contest tahun ini berlangsung sebelum KRI-KRCI 2005, tepatnya 9-10 April lalu. Sekilas Tentang PUFF PUFF merupakan sebuah model dari robot cerdas yang mampu mendeteksi suhu panas dari nyala api. Memiliki dimensi panjang 280 mm, lebar 196 mm, dan tinggi tidak lebih 200 mm. Hexapod atau robot berkaki enam (3 di kiri dan 3 di kanan) ini menggunakan pengendalian differential steering sehingga memiliki kemampuan bergerak maju-mundur,berbelok dan berputar. Berbeda dengan robot beroda, dengan menggunakan rangkaian pergerakan kombinasi 6 kaki, pengendalian laju dan penempatan posisi robot secara otomatis dalam pemrogramannya membutuhkan perhitungan tersendiri yang akurat. Mekanisme gerakan kaki PUFF dilengkapi sistem pengungkit. 2 kaki depan dan 2 kaki belakang bergerak dengan arah horizontal yang sama. Sedangkan 2 kaki di tengah bergerak vertikal-horizantal. Untuk membelok, diatur dengan perbedaan kecepatan motor pada kaki kiri dan kanan, sehingga jangkauan kaki-kaki di kedua sisi berbeda menyebabkan robot membelok. Selanjutnya dibutuhkan perhitungan dari kebiasaan robot dalam bergerak agar diketahui perbedaan kecepatan yang diperlukan untuk membelok. Perhitungan ini juga hampir sama dengan perhitungan odometri pada robot beroda. Sistem kontrol PUFF diatur oleh 4 modul kontrol dan 3 modul sensor. 4 modul kontrol yaitu modul handyboard (mikroprosesor Motorola 68HC11 52-pin 2 MHz), modul motor (penggerak kaki dan sensor api), modul enkoder (Single WW-01 Servo Encoder), dan modul power supply (batere re-charge NiMH 12 V DC 4,6 AH). Untuk modul sensor yaitu, modul sensor infrared (Sharp GP2D02), modul sensor garis (fototransitor dan pemancar IR), dan modul sensor api dan kipas (Hamamatsu R2868). PUFF diatur diprogram dengan sistem multitasking dan priority based. Prioritas utama adalah “line sensing”, sebagai perintah utuk mencari, menemukan lokasi api lilin dan/atau ruangan berdasarkan perbedaan warna dinding dan lantai. Prioritas ke-2 adalah “obstacle avoidance”, kondisi menggunakan kedua sensor IR untuk menghindari tabrakan dengan lingkungan sekitarnya. Dan di prioritas ke-3 yaitu “looking for fire”, perintah sebagai implementasi dari algoritma odometri dengan mencari ruangan per ruangan. Perlu diketahui arena lomba adalah sebuah model labirin berlantai satu dengan ruangan-ruangan berdinding putih dan lantai hitam berukuran 2,48 X 2,48 meter. Sebuah Robot Untuk Lomba, Sepotong Dana Untuk Riset Dengan berbagai modul dan teknologi tersebut, dana menjadi permasalahan klasik bagi tim Bladewing. Seperti diungkapkan oleh Albertus, mereka menghabiskan dana sebesar 6 juta rupiah untuk PUFF. Sebenarnya angka 6 juta rupiah merupakan anggaran PUFF dalam KRCI 2005. Pada kenyataannya PUFF sendiri adalah modifikasi dan riset yang terus dilakukan Albertus dan kawan-kawan sejak mengikuti KRCI 2004. Pada KRCI 2004 Albetus gagal melewati seleksi tahap kedua. Bantuan dana dari ITB? Pengakuan Albertus, bantuan dana untuk risetnya ini diperoleh dari Departemen Teknik Elektro, LPKM dan Fakultas Teknologi Industri (FTI). (bersambung)